Robotika

mBot

Senzor za boju - uvod

Senzor za boju - prepoznavanje različitih nijansi boja

Senzor za boju - zaustavljanje na crvenoj

Senzor za temperaturu i vlažnost - uvod

Senzor za temperaturu i vlažnost - praćenje promjene temperature

Komunikacija između robota – uspori i vrati se unatrag

Usporavanje i zaustavljanje kod prepreke

Korištenje blokova

Upravljanje tipkovnicom preko bluetootha

Sviranje ovisno o svjetlu

Kretanje ovisno o svjetlu

Prati svjetlo

Ispisivanje poruke na LED zaslonu

Provjera vrijednosti svjetlosnog senzora

Show face number – vrijednost svjetlosnog senzora

Show drawing

Show face number – udaljenost od prepreke

Show face character – praćenje crte

Show face character

Show face number – vrijednost senzora za praćenje linije

Show face number

Praćenje bijele linije na crnoj podlozi iznutra

Praćenje bijele linije na crnoj podlozi s desne strane

Praćenje bijele linije na crnoj podlozi s lijeve strane

Praćenje crne linije s desne strane

Praćenje crne linije s lijeve strane

Praćenje crte dok ne dođe do prepreke

Kretanje po kružnici

Obilazak mBota oko stolice

Obilazak oko stolice uz pomoć ultrazvučnog senzora

Kretanje mBota u osmici

Tipkalo i zvuk

Tipkalo i svjetlo

Kretanje mBota u pravokutni trokut

Kretanje mBota u jednakostranični trokut

Izmjenično paljenje i gašenje pojedine LED diode

Izmjenično paljenje i gašenje pojedine LED diode do pritiska tipkala

Pjesmica “I love you”

„Ne diraj mog mBota“

„Spusti me!“

Oprez, visoko!

Svjetlosni senzor

mBot tulumari dok se ne upali svijetlo

„Svjetlo se svjetlom vraća“

Neprestano izbjegavanje prepreke

mBot – Senzor za boju (Me Color Sensor)

Svjetlost vidljiva ljudskom oku sastoji se od tri osnovne boje – crvene, zelene i plave (R, G, B). Kada svjetlost obasja objekte, razlika u svojstvima površine objekata uzrokovat će različite apsorpcijske i refleksijske efekte.  Senzor za boju određuje boju površine objekta otkrivanjem intenziteta refleksije triju primarnih boja.

Izvor: http://cdnlab.makeblock.com/Color_Sensor.pdf

Senzor za boju prepoznaje 6 boja – crnu, bijelu, crvenu, zelenu, plavu i žutu. Nalazi se ispod robota, a preporučena visina na kojoj bi se senzor trebao nalaziti u odnosu na površinu je između 1.5 i 3 cm. Za komunikaciju koristi I2C protokol te se na upravljačku pločicu mBota (mCore) povezuje RJ25 kabelom na bilo koji port. Vrijeme potrebno da senzor prepozna promjenu boje iznosi 160 ms.

 

Za rad sa senzorom za boju, u mBlocku je potrebno preuzeti paket za senzor za boju. U alatu mBlock odaberite Extensions > Manage Extensions. U tražilici otvorenog prozora upišite Me Color Sensor te odaberite Download. Ovo će uključiti naredbe potrebne za programiranje senzora.

Blokovi

Objašnjenje

Port preko kojeg je senzor povezan. Vrijednost odabrane boje.

Port preko kojeg je senzor povezan. Odabrana boja.

Zadatak

Izradite program kojim će svjetleće diode na mBotu zasvijetliti jednom od 6 boja koju mBot može detektirati senzorom za boju.

Rješenje

Objašnjenje

Naredba color sensor Port 4 detected white sadržava dva parametra: port preko kojeg je senzor povezan (Port 4) i boju koju senzor detektira (white). Kako senzor može detektirati 6 boja, program se sastoji od 6 if blokova u kojima je zadano kojom bojom da robot svijetli (set led on board all red 20 green 20 blue 20) ovisno o detektiranoj boji.