09 ožu Primjeri programa za Robotic Arm Talk
Ovdje možete pronaći izdvojene dijelove kôda za pokretanje pojedinih dijelova Robotic Arm Tanka koje možete upotrijebiti pri izradi složenijih programa.
Izdvojili smo primjere za kretanje u krug i na mjestu, spuštanje i podizanje ruke te otvaranje i zatvaranje hvataljke.
Kretanje unaprijed u smjeru kazaljke na satu
Za ovaj oblik kretanja potrebno je da unutarnja gusjenica stoji (Port1, okretaji su na 0), a da se vanjska kreće prema naprijed (Port2).
Kretanje unaprijed u smjeru obrnutom od kazaljke na satu
U ovom slučaju stoji gusjenica priključena na Port2, a gusjenica na Portu1 se okreće.
Kretanje unazad u smjeru kazaljke na satu
Robot ide unazad u smjeru kazaljke na satu ako mu je gusjenica na Portu2 u mirovanju i ako se gusjenica na Portu 1 okreće, ali u suprotnom smjeru (stupnjevi su negativan broj).
Kretanje unazad u smjeru suprotnom od kazaljke na satu
Obrnuto od prethodnog primjera, za ovaj oblik kretanje, Port1 je na nuli, a Port2 dva se okreće (stupnjevi okretaja su pozitivan broj).
Okretanje na mjestu u smjeru kazaljke na satu
Okretanje Robotic Arm Tanka na mjestu moguće je ako mu na obje gusjenice postavimo iste vrijednosti za stupnjeve i brzinu. U slučaju za okretanje u smjeru kazaljke na satu, stupnjevi moraju biti negativa broj.
Okretanje na mjestu u smjeru suprotnom od kazaljke na satu
Za kretanje na mjestu u smjeru suprotnom od kazaljke na satu, vrijedi isto kao u prethodnom primjer, samo stupnjevi okretaja moraju biti pozitivan broj.
Spuštanje ruke
Prikazana su tri primjera kôda kako možete spustiti ruku Robotic Arm Tanka. Ruka je spojena na Port3 i za spuštanje ruke. Vrijednosti za spuštanje ruke (brzina, snaga i stupnjevi okretaja su pozitivni brojevi).
Podizanje ruke
Za podizanje ruke potrebno je vrijednosti za brzinu, snagu ili stupnjeve okretaja postaviti u negativan broj.
Zatvaranje hvataljke
Hvataljka je s upravljačkom polčicom spojena preko Porta4B. Za zatvaranje je potrebno odrediti brzinu zatvaranja i ona je pozitivan broj.
Otvaranje hvataljke
Za otvaranje hvataljke u kôdu se brzina izražava u negativnom obliku.
