18 tra Praćenje crne linije s desne strane
Zadatak
Izradite program pomoću kojeg će mBot pratiti tamnu liniju s desne strane. To znači da je lijevi senzor za praćenje linije na tamnoj podlozi, a desni na svijetloj podlozi te da se u tom slučaju kreće ravno.
Rješenje
Objašnjenje
Robot započinje s kretanjem pritiskom na tipku C na daljinskom upravljaču (wait until IR remote C pressed). Ako senzor za praćenje linije ima vrijednost 1, vozi ravno. Ako su oba senzora na svijetloj podlozi (vrijednost 3), robot skretanjem u lijevo traži tamnu podlogu kako bi došao u situaciju da vrijednost senzora bude 1 i da robot nastavi s vožnjom naprijed. U situacijama kad je robot s desnim senzorom na tamnoj, a s lijevim na svijetloj podlozi (vrijednost 2) ili s oba senzora na tamnoj podlozi (vrijednost 0), robot skretanjem udesno dolazi do položaja kad će senzor ponovno očitati vrijednost 1 i kretati se ravno.