18 tra Praćenje crne linije s lijeve strane
Zadatak
Izradite program pomoću kojeg će mBot pratiti tamnu liniju s lijeve strane. To znači da je lijevi senzor za praćenje linije na svijetloj podlozi, a desni na tamnoj te da se u tom slučaju kreće ravno.
Rješenje
Objašnjenje
Robot započinje s kretanjem pritiskom na tipku C na daljinskom upravljaču (wait until IR remoteC pressed). Ako senzor za praćenje linije ima vrijednost 2, vozi ravno. Ako su oba senzora na svijetloj podlozi (vrijednost 3), robot skretanjem u desno traži tamnu podlogu kako bi došao u situaciju da vrijednost senzora bude 2 i da robot nastavi s vožnjom naprijed. U situacijama kad je robot s lijevim senzorom na tamnoj, a s desnim na svijetloj podlozi (vrijednost 1) ili s oba senzora na tamnoj podlozi (vrijednost 0), robot skretanjem ulijevo dolazi do položaja kad će senzor ponovno očitati vrijednost 2 i kretati se ravno.