Hvataljka za mBot

Na ovoj stranici možete pronaći upute za sastavljanje hvataljke te primjere programa za programiranje otvaranja i zatvaranja hvataljke.

Upute za sastavljanje hvataljke možete preuzeti ovdje.

Ako ste u mogućnosti hvataljku ispisati na 3D pisaču ili izrezati laserom, ovdje možete preuzeti potrebne datoteke.
Napominjemo da je za rezanje na laseru u obzir uzeta debljina reza od 0,15 mm.
Ako želite raditi preinake, možete pristupiti modelu hvataljke na Tinkercadu. Poveznica je ovdje.
Za sklapanje hvataljke će vam, osim dijelova koje printate/režete, biti potrebni još:
  • Servo motor – modeli su konstruirani za rad s motorom (TowerPro SG90 180 – https://ebay.to/2CVzZM7). Ako radite s nekim drugim velika je vjerojatnost da vam otvori za glavu servo motora neće odgovarati, u tom slučaju je potrebno korigirati model na gornjem linku u Tinkercadu.
  • 2 vijka M4x20.
  • 1 vijak M4x16.
  • 2 matice M4.
  • Elektronički dodatak (https://bit.ly/33ZZVlD) za spajanje servo motora na mcore.
  • Kabel za spajanje dodatka na mcore. Možete iskoristiti kabel od mBota ako imate viška.
  • U slučaju da vijci koji dolaze sa servo motor nisu odgovarajući kupite šarafiće za lim ili drvo 2x8mm i odgovarajuće podloške.
Dodavanje naredbi za programiranje rada hvataljke

Nakon što ste u mBlock programu odabrali mBot kao uređaj za koji izrađujete programski kôd, potrebno je dodati set naredbi za programiranje rada hvataljke. S obzirom na to da otvaranje i zatvaranje hvataljke pokreće servo motor, dodajte Servo Pack kategoriju.

Ispod kategorija naredbi, odaberite opciju exstension.

Otvorit će se prozor (Extension center) u kojem možete odabrati set naredbi koji vam je potreban.

Pronađite kategoriju Servo Pack i pritisnite na Add. Tako ste preuzeli set naredbi za servo motor.

U popisu kategorija naredbi na posljednjem mjestu ćete naći Servo Pack kategoriju.

Naredba za servo motor hvataljke

Naredba

Objašnjenje

Parametar 1: Označava port na koji je spojen adapter na upravljačku pločicu mBota.

Parametar 2: Označava slot adaptera na kojem je spojen servo motor.

Parametar 3: Označava kut zakretanja servo motora.

Primjer programa za hvataljku

Prilikom programiranja hvataljke za mBot provjerite na kojem ulazu (portu) je spojen servo motor na upravljačkoj pločici te u skladu s time izradite program.

Otvaranje i zatvaranje hvataljke

U ovom primjeru prikazane su naredbe kojima robot otvara i zatvara hvataljku. Robot kreće s radom kad se na njemu pritisne tipkalo. Nakon toga će 50 puta zatvoriti i otvoriti hvataljku. U prvoj naredbi stoji vrijednost 90 kao pozicija servo motora i u toj poziciji bi hvataljka trebala biti zatvorena. Ako hvataljka nije u potpunosti zatvorena, povećajte vrijednost (primjerice na 100). Nakon pola sekunde servo motor mijenja poziciju (vrijednost 50) u kojoj je hvataljka otvorena. Što je ta vrijednost manja, hvataljka će se više otvoriti. Raspon otvaranja i zatvaranja hvataljke je otprilike 50 stupnjeva.

Zatvaranje hvataljke daljinskim upravljačem

Hvataljka je otvorena i robot tada svijetli zelenom bojom. Pritiskom na tipku A na daljinskom upravljaču hvataljka se djelomično zatvara na 2 sekunde i robot svijetli crveno, a pritiskom na tipku B hvataljka se potpuno zatvara na 2 sekunde i robot mijenja boju svjetla u plavo.

Preuzimanje i premještanje predmeta

Robot na početku ima ugašena svjetla i hvataljka mu je zatvorena. Pritiskom na tipkalo, robot pali plava svjetla i kreće s vožnjom prema predmetu koji treba premjestiti (primjerice predmet u obliku valjka visine 10 cm i širine 5 cm). Kad se približi predmetu, zaustavlja se, pali crvena svjetla i otvara hvataljku. Nakon toga se približi predmetu kako bi ga mogao hvataljkom prihvatiti. Kad se dovoljno približio predmetu, robot blago zatvara hvataljku i pali žuta svjetla. U ovom primjeru robot predmet premješta lijevo od pozicije na kojoj ga je preuzeo. Zato slijedi naredba za skretanje lijevo i vožnju ravno. Nakon zaustavljanja, robot otvara hvataljku kako bi ispustio predmet. Nakon ispuštanja predmeta mijenja boju svjetla u plavu i vozi 2 sekunde unatrag, zaustavlja se i gasi svjetla.