13 tra Hvataljka za mBot
Na ovoj stranici možete pronaći upute za sastavljanje hvataljke te primjere programa za programiranje otvaranja i zatvaranja hvataljke.
Upute za sastavljanje hvataljke možete preuzeti ovdje.
Ako želite raditi preinake, možete pristupiti modelu hvataljke na Tinkercadu. Poveznica je ovdje.
- Servo motor – modeli su konstruirani za rad s motorom (TowerPro SG90 180 – https://ebay.to/2CVzZM7). Ako radite s nekim drugim velika je vjerojatnost da vam otvori za glavu servo motora neće odgovarati, u tom slučaju je potrebno korigirati model na gornjem linku u Tinkercadu.
- 2 vijka M4x20.
- 1 vijak M4x16.
- 2 matice M4.
- Elektronički dodatak (https://bit.ly/33ZZVlD) za spajanje servo motora na mcore.
- Kabel za spajanje dodatka na mcore. Možete iskoristiti kabel od mBota ako imate viška.
- U slučaju da vijci koji dolaze sa servo motor nisu odgovarajući kupite šarafiće za lim ili drvo 2x8mm i odgovarajuće podloške.
Nakon što ste u mBlock programu odabrali mBot kao uređaj za koji izrađujete programski kôd, potrebno je dodati set naredbi za programiranje rada hvataljke. S obzirom na to da otvaranje i zatvaranje hvataljke pokreće servo motor, dodajte Servo Pack kategoriju.
Ispod kategorija naredbi, odaberite opciju exstension.
Otvorit će se prozor (Extension center) u kojem možete odabrati set naredbi koji vam je potreban.
Pronađite kategoriju Servo Pack i pritisnite na Add. Tako ste preuzeli set naredbi za servo motor.
U popisu kategorija naredbi na posljednjem mjestu ćete naći Servo Pack kategoriju.
Naredba
Objašnjenje
Parametar 1: Označava port na koji je spojen adapter na upravljačku pločicu mBota.
Parametar 2: Označava slot adaptera na kojem je spojen servo motor.
Parametar 3: Označava kut zakretanja servo motora.
Prilikom programiranja hvataljke za mBot provjerite na kojem ulazu (portu) je spojen servo motor na upravljačkoj pločici te u skladu s time izradite program.
Otvaranje i zatvaranje hvataljke
U ovom primjeru prikazane su naredbe kojima robot otvara i zatvara hvataljku. Robot kreće s radom kad se na njemu pritisne tipkalo. Nakon toga će 50 puta zatvoriti i otvoriti hvataljku. U prvoj naredbi stoji vrijednost 90 kao pozicija servo motora i u toj poziciji bi hvataljka trebala biti zatvorena. Ako hvataljka nije u potpunosti zatvorena, povećajte vrijednost (primjerice na 100). Nakon pola sekunde servo motor mijenja poziciju (vrijednost 50) u kojoj je hvataljka otvorena. Što je ta vrijednost manja, hvataljka će se više otvoriti. Raspon otvaranja i zatvaranja hvataljke je otprilike 50 stupnjeva.
Zatvaranje hvataljke daljinskim upravljačem
Hvataljka je otvorena i robot tada svijetli zelenom bojom. Pritiskom na tipku A na daljinskom upravljaču hvataljka se djelomično zatvara na 2 sekunde i robot svijetli crveno, a pritiskom na tipku B hvataljka se potpuno zatvara na 2 sekunde i robot mijenja boju svjetla u plavo.
Preuzimanje i premještanje predmeta
Robot na početku ima ugašena svjetla i hvataljka mu je zatvorena. Pritiskom na tipkalo, robot pali plava svjetla i kreće s vožnjom prema predmetu koji treba premjestiti (primjerice predmet u obliku valjka visine 10 cm i širine 5 cm). Kad se približi predmetu, zaustavlja se, pali crvena svjetla i otvara hvataljku. Nakon toga se približi predmetu kako bi ga mogao hvataljkom prihvatiti. Kad se dovoljno približio predmetu, robot blago zatvara hvataljku i pali žuta svjetla. U ovom primjeru robot predmet premješta lijevo od pozicije na kojoj ga je preuzeo. Zato slijedi naredba za skretanje lijevo i vožnju ravno. Nakon zaustavljanja, robot otvara hvataljku kako bi ispustio predmet. Nakon ispuštanja predmeta mijenja boju svjetla u plavu i vozi 2 sekunde unatrag, zaustavlja se i gasi svjetla.
