Zadatak

Izradite program kojim će robot samostalno pratiti crnu crtu tako da se ravno kreće po njoj kada su mu oba senzora za praćenje linije na crnoj podlozi.

U slučaju da s oba senzora izađe na bijelu površinu neka vožnjom unatrag ponovno pronađe crnu crtu.

Rješenje

Objašnjenje

Robot kreće s vožnjom nakon pritiska na tipkalo.

Zatim slijede 4 if then bloka koji provjeravaju 4 moguća očitanja senzora za praćenje linije te ovisno o njima određuju smjer kretanja robota.

Ako su oba senzora za praćenje linije na tamnoj podlozi, senzor očitava vrijednost 0 (if line follower sensor port2 value = 0) i robot se kreće ravno (move forward at power 50%).

U slučaju lijevog zavoja (kad je prvim senzorom robot na tamnoj, a drugim na svijetloj podlozi), senzor očitava vrijednost 1 (if line follower sensor port2 value = 1) te robot mora skrenuti lijevo (move left at power 50%).

Kad robot naiđe na desni zavoj (prvi senzor detektira svijetlu površinu, a drugi je na tamnoj) senzor očitava vrijednost 2 (if line follower sensor port2 value = 2). U tom slučaju robot mora skrenuti desno  (move right at power 50%).

U slučaju da su oba senzora izvan linije, senzor očitava vrijednost 3 (if line follower sensor port2 value = 3), robot vozi unatrag ( move backward at power 50%).