Senzor za praćenje linije nalazi se ispod robota. Sastoji se od dva senzora, senzora 1 i 2, od kojih svaki ima infracrveni odašiljač i infracrveni prijemnik. Infracrveni odašiljač neprekidno emitira infracrvenu svjetlost tijekom kretanja mBota. Infracrveno svjetlo se reflektira kada se robot susreće s bijelom ili nekom drugom svijetlom površinom i tada prijemnik prima infracrveni signal i upravljačkoj pločici šalje vrijednost 1. Ako se infracrveno svjetlo apsorbira ili se ne može odraziti (na tamnim površinama), prijemnik neće primiti infracrveni signal pa šalje vrijednost 0.

Raspon detekcije je 1 do 2 cm. Ako je robot predaleko od površine (udaljeniji od 2 centimetara), infracrveno svjetlo se ne može reflektirati pa senzor šalje vrijednost 0 kao u slučaju kad se robot nalazi na tamnoj površini.

S obzirom na to da postoje dva senzora te da svaki od njih može detektirati nalazi li se na svijetloj (1) ili tamnoj površini (0), četiri su moguće vrijednosti koje senzor može poslati upravljačkoj pločici – 0, 1, 2 ili 3.

Naredbe za senzor za praćenje linije nalaze se u mBlock programu pod kategorijom Sensing.

Naredba

Objašnjenje

Provjera vrijednosti senzora za praćenje linije

Nakon povezivanja mBota na računalo opcijom Connect, potrebno je odabrati Live način rada u izborniku mBlocka te ažurirati firmware na mBotu prije korištenja senzora. Ažuriranje se radi odabirom opcije Setting  – Update Firmware – Updates. Nakon ažuriranja firmware-a potrebno je ponovno povezati mBot s računalom opcijom Connect.

U kategoriji Sensing kvačicom označite naredbu line follower sensor port2 value.

U lijevom prozoru makeBlock programa možete pratiti kako se mijenjaju vrijednosti koje senzor očitava (0, 1, 2 ili 3) kako mijenjate tamnu/svijetlu podlogu ispod senzora 1 i 2.

Savjet: Prilikom programiranja senzora za praćenje linije provjerite na kojem ulazu (portu) je spojen senzor na upravljačkoj pločici te u skladu s time izradite program.